IT大手テンセント（騰訊）のロボット研究所「Robotics X」が最新のロボット「Ollie」を公開した。すでに発表されている四足歩行犬型ロボットの「Jamoca」と「Max」とは異なり、Ollieは車輪のついた二本足構造で、必要に応じて尻尾のような三本目の足を伸ばすこともできる。

自在に動き回り、ジャンプすることも可能なOllieの身体能力を支えているのは、車輪構造と脚部の性能だ。車輪がスピードをコントロールし、脚部でバランスをとる。Ollieの脚部はパラレルメカニズムを採用しており、本体を含めて5軸構造となっている。

三本目の足は本体を支える以外に、回転の勢いを強めて高難度の動作を行うときにも活用される。ジャンプの距離を伸ばしたいときに腕を大きく振って勢いをつけるのと同じ原理だ。

Ollieにはテンセントのロボット研究の最新成果である非線形制御技術、動的全身制御、軌道計画なども搭載されている。

非線形制御技術のおかげで、Ollieは妨害や障害物に遭遇した時でも柔軟にバランスを保つことができる。

動的全身制御技術は、運動機能をつかさどるいわば「小脳」だ。最適化手法により各関節のトルクを算出し、ベストな姿勢に調整する。宙返りからの着地や衝突時など突然の衝撃に対しては「柔をもって剛を制す」を実践し、外部からの干渉にスムーズに対応しながらバランスを保つことができる。

さらに軌道計画能力も備えている。特定の動作を行う時、Ollieは運動軌道を事前に決定しており、自身の構造特性や関節性能を最大限に発揮して目標とする動作を完了する。

例えば宙返りをする場合、Ollieはまず全身の動的モデルをベースにしてジャンプ、空中回転、着地の3ステップに分解して考える。そして最適化手法により関節モーターの位置や速度、トルクなどの最適値を算出し、それに基づいて動作を実行するのだ。

現時点で、Ollieはまだ開発段階にある。今後は車輪走行式ロボットの機動性をベースに、センサーや荷重などさまざまな機能のモジュールを構築して、ロボット性能をさらに向上させるとのこと。

作者：量子位（WeChat ID：QbitAI）、楊浄
（翻訳・畠中裕子）

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